松下A6伺服故障代碼維修及原因與處理
Err 11.0 控制電源不足電壓保護
原因：
控制電源整流位置的P-N間的電壓低于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC70V（約AC50V）
200V的產(chǎn)品：約DC145V（約AC100V）
400V的產(chǎn)品：約DC15V
① 電源電壓低。發(fā)生瞬間停電
② 電源容量不足…受主電源接通時的突入電流影響，電源電壓下降。
③ 驅(qū)動器故障（電路故障）
處理：
100V，200V產(chǎn)品：
測定連接器及端子臺的L1C-L2C線電壓。
400V的產(chǎn)品：
測定連接器及端子臺的24V-0V線電壓。
① 提升電源電壓的容量。更換電源。
② 提高電源容量。
③ 更換新的驅(qū)動器。
Err 12.0 過壓保護
原因：
整流位置的P-N間電壓高于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC200V（約AC140V）
200V的產(chǎn)品：約DC400V（約AC280V）
400V的產(chǎn)品：約DC400V （約AC560V）
① 電源電壓超過允許輸入電壓范圍。由于無功補償電容器或UPS（無停電電源裝置）造成的電壓跳起。
② 再生電阻的斷線
③ 外置再生電阻不匹配，導致無法吸收再生能量。
④ 驅(qū)動器故障（電路故障）
處理：
測定連接器及端子臺的L1，L2，L3線電壓。
① 輸入正確的電壓，拆除無功補償電容器。
② 用萬用表測量驅(qū)動器端子P-B間的外置電阻的電阻值，∞標識斷線。應更換外置電阻。
③ 變更為所指定再生電阻值瓦數(shù)。
④ 更換新的驅(qū)動器。
Err12過電壓保護：
原因：
逆變器P-N間電壓超過規(guī)定值。
① 源電壓超過允許輸入電壓范圍。無功補償電容器和UPS（無間斷電源）造成的電壓反彈。
② 再生放電電阻斷線。
③ 位置再生放電電阻不匹配，導致無法吸收再生電能
④ 驅(qū)動器故障（回路故障）
處理：
測量連接器（L1、L2、L3）的線間電壓。
① 輸入正確電壓，拆除無功補償電容器。
② 用測試儀測量驅(qū)動器端子B1-B2間外接的電阻值，如為∞則為斷線。應更換外置電阻。
③ 改變所定再生放電電阻值，W數(shù)。
④ 更換新的驅(qū)動器。
Err13.0 主電源不足電壓保護（PN）； Err13.1 主電源不足電壓保護（AC）
原因：
在Pr5.08=1時，L1-L2間瞬停時間超過Pr5.09所設定的時間。或在伺服開啟中，在主電源整流位置的P-N間電壓低于規(guī)定值。
100V的產(chǎn)品：約DC80V（約AC55V）
200V的產(chǎn)品：約DC110V（約AC75V）
400V的產(chǎn)品：約DC180V（約AC125V）
① 電源電壓低。發(fā)生瞬間停電
② 發(fā)生瞬間停電
③ 電壓容量不足…受主電源接通時的突入電流影響，導致電源電壓下降。
④ 缺相…三相輸入規(guī)格的驅(qū)動器在單相電源下動作。
⑤ 驅(qū)動器故障（電路故障）
處理：
測量連接器及端子臺的L1，L2，L3的線間電壓。
① 提升電源電壓的容量。更換電源。排除遺漏主電源電磁接觸器的原因，再次接通電源。
② 嘗試將Pr5.09設定延長。正確設定電源各相。
③ 提升電源容量。電源容量參照P.2-10準備篇「適應驅(qū)動器的外圍設備一覽表」。
④ 正確連接電源的各相（L1，L2，L3）。單相100V及單相200V使用L1。L3。
⑤ 更換新的驅(qū)動器。
Err 14.0 過電流保護；Err14.1 IPM異常保護
原因：
在逆變器上流動電流超過規(guī)定值。
① 驅(qū)動器故障（電路，IGBT的部品不良等）
② 電機電纜U，V，W短路。
③ 電機電纜接地。
④ 電機燒毀。
⑤ 電機電纜接觸不良。
⑥ 由于頻繁接通，關閉伺服，導致動態(tài)制動器用的繼電器熔化。
⑦ 脈沖輸入和驅(qū)動器開啟的時間同步或者脈沖輸入過快。
⑧ 動態(tài)制動器電路過熱導致溫度保修死斷線。（僅E，F(xiàn)型）
⑨ 功率模塊過熱保護。
處理：
檢查電機電纜是否短路等。
① 拆除電機電纜，接通伺服，如果立即發(fā)生故障，則需更換新的驅(qū)動器。
② 檢查電機電纜連接U，V，W是否短路，連接器導線是否有毛刺等。正確連接電機電纜。
③ 檢查電機的各條電纜之間的絕緣電阻。絕緣不良時請更換新電機。
④ 檢查電機的各條電纜間的電阻是否平衡，如不平衡，則需更換電機。
⑤ 檢查電機連接部U，V，W的連接器插頭是否脫落，如果松動，脫落，則應緊固。
⑥ 更換驅(qū)動器。請勿通過接頭，切斷伺服進行運轉(zhuǎn)，停止操作。
⑦ 接通伺服100ms以后，再輸入指令。
⑧ 更換驅(qū)動器。
⑨ 提升驅(qū)動器，電機容量。延長加減速時間。減小負載。
Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）
Err 15.0 過熱保護
原因：
驅(qū)動器的散熱器、功率元件的溫度超過規(guī)定值。
① 驅(qū)動器的周圍溫度超過規(guī)定值。
② 過負載。
處理：
① 改善驅(qū)動器的周圍溫度及冷卻條件。
② 提高驅(qū)動器、電機容量。
延長加減速時間。降低負載。
Err 16.0 過載保護1（過負載保護1）、Err 16.2 過載保護2（過負載保護2）
原因：
轉(zhuǎn)矩指令值超過Pr5.12（過載等級設置）設定的過載水平是，根據(jù)后述時限特性激活過載保護。
① 負載過重，有效轉(zhuǎn)矩超過額定轉(zhuǎn)矩，長時間持續(xù)運轉(zhuǎn)。
② 增益調(diào)整不良導致振蕩，振動。電機出現(xiàn)振動，異常聲音。Pr0.04（慣量比）的設定值異常。
③ 電機布線錯誤，斷線。
④ 機械受到碰撞，突然負載變重，發(fā)生扭轉(zhuǎn)纏繞。
⑤ 電磁制動器處于動作狀態(tài)。
⑥ 在復數(shù)臺機械布線中，誤將電機電纜連接到其它軸，錯誤布線。
⑦ Pr5.12（過載等級設置）低。
處理：
以PANATERM的波形圖形畫面檢查轉(zhuǎn)矩（電流）波形是否發(fā)生振蕩，是否上下晃動過大。通過PANARWRM檢查過載報警顯示及負載率。
① 加大驅(qū)動器，電機的容量。延長加減速時間，減低負載。
② 重新調(diào)整增益。
③ 按布線圖正確連接電機線路。更換電纜。
④ 排除纏繞因素。減輕負載。
⑤ 測量制動器端子的電壓。斷開制動器。
⑥ 將電機電纜，編碼器連線正確連接到各自的對應軸上。
⑦ 設定Pr5.12（過載等級設置）為0
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